力士樂VT-HACD-3-2X型閉環(huán)控制電子元件是一個安裝在禮帽式導(dǎo)軌上的模塊。微控制器控制整個過程，執(zhí)行調(diào)節(jié)，建立鏈接并實現(xiàn)閉環(huán)控制。配置數(shù)據(jù)，控制值和參數(shù)均存儲在非易失性閃存中。整個配置以及參數(shù)設(shè)置和診斷都是通過 BODAC PC 程序執(zhí)行的。除了地址設(shè)置開關(guān)之外，模塊不包含任何其它硬件開關(guān)。出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 HACD 連接到 PC。
配置和應(yīng)用的創(chuàng)建非常簡單 - 您只需要鏈接預(yù)定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識。
一個可用的模式：
• 結(jié)構(gòu)編輯器
可以創(chuàng)建自己的運動序列。出于此目的，提供了 32 個塊。每個塊包含：控制值，斜坡時間（速率 ±，加速度±）和控制器參數(shù)。
這些塊通過設(shè)置觸發(fā)條件來激活：設(shè)置數(shù)字輸入，將信號與
可自由定義的閾值或等待期的過期時間做比較。
信號鏈接 [6] [8] [17]
HACD 為輸入端和輸出端的連接信號提供很多可能性，每種情況下都能連接 2 個信號。這包括加，減，乘，除的功能，也包括zui小值/zui大值發(fā)生器，面積比和限幅器：
+ = 加：Z = X + Y
– = 減：Z = X – Y
* = 乘：Z = X * Y / 100
/ = 除：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值發(fā)生器：Z = MIN (X, Y)
MAX = zui大值發(fā)生器：Z = MAX (X, Y)
RATIO = 輸入比：
對于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y
對于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO
（例如，壓差測量的面積比）
LIMIT = 信號限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)
JUMP = 階躍發(fā)生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)
其中 Z ... 結(jié)果
X ... *個信號
X ... 第二個信號
T1 Lag = 低通過濾器
模擬 I/O [1] [15]
對于 6 個模擬輸入，您可以通過軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之間切換。 對于模擬輸出 AO1，您可以通過軟件在 ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。 AO2 和 AO3 都固定設(shè)置為 ±10 V。 切換是通過利用模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的全部范圍來執(zhí)行的。 對于所有模擬輸入，都可以定義工作范圍和錯誤檢測。 可通過放大和偏移來調(diào)節(jié)模擬輸出。
數(shù)字 I/O [3] [16] HACD 有 9 個數(shù)字輸入和 8 個數(shù)字輸出。 一個輸入有固定功能“釋放”，一個數(shù)字輸出有固定功能“正常”。 其它數(shù)字輸入用于觸發(fā)塊（請參閱塊和觸發(fā)）。 每個數(shù)字輸出的功能都可以通過預(yù)定義列表中的選擇來確定：控制值 = 實際值；實際值大于或小于可調(diào)節(jié)的閾值；等待期期滿； 斜坡起作用；內(nèi)部標(biāo)志設(shè)置；錯誤標(biāo)志設(shè)置；表格結(jié)束；錯誤狀態(tài) • 阻斷超時；控制器起作用；值（實際值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口；增量初始位置
數(shù)字位置測量系統(tǒng) 如果將 VT-HACD-3-2X 用作閉環(huán)控制電子元件，則類型 SSI 或增量數(shù)字位置測量系統(tǒng)可用于記錄實際值。
增量編碼器的使用限制 HACD 的增量編碼器輸入的zui大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅(qū)動器 的zui大行程速率，所用編碼器系統(tǒng)的分辨率 (res) 以及 EXE（ 插值法和數(shù)字化電子元件）提供的可能信號分析確定該頻率。
控制器 如果將 HACD 用作閉環(huán)控制電子元件，就必須在信號連接 [8] 中選擇“控制器”輸入。 LCx 信號組成控制值分壓，LFBx 信號組成實際值支路。[8] 您可以使用 SSI 編碼器或增量編碼器 [2] 數(shù)字測量系統(tǒng)或者一 或多個模擬傳感器，作為實際值信號。 控制器結(jié)構(gòu)被設(shè)計為 PIDT1 控制器，其中每個組件都可以單獨 激活或停用。這樣，您也可以實現(xiàn) P 或 PT1 控制器。I 組件可 以另外通過窗口（上限和下限）來控制。 控制器參數(shù)可以分塊設(shè)置或獨立于塊進(jìn)行設(shè)置。 狀態(tài)反饋可用于延緩控制器輸出。
液壓系統(tǒng)的調(diào)節(jié) 為了針對液壓驅(qū)動裝置的特殊要求進(jìn)行*調(diào)節(jié)，在模擬輸出 的上游實現(xiàn)了下列功能： • 方向相關(guān)的增益 [10] 可以針對正值和負(fù)值單獨設(shè)置放大。這樣就可以針對單桿液 壓缸的面積比進(jìn)行調(diào)節(jié)。 • 特性曲線校正 [11] 這樣可以使比例方向閥的漸進(jìn)流量特性得到補償或雙增益的 特性曲線得到實現(xiàn)。 • 遮蓋躍變/殘留速率 [12] 當(dāng)使用帶正遮蓋的閥時，對于 PDT1 控制器可以使用精確定 位增加靜態(tài)精確度。此精確定位可根據(jù)殘余電壓原理和遮蓋 躍變來選擇。 • 零位校正（偏移）[13] 用于校正連接的比例伺服閥的零位。
錯誤檢測及故障診斷 HACD 支持多種錯誤監(jiān)控可能性： • 監(jiān)控命令值不足或超出范圍的模擬輸入 • 監(jiān)控傳感器是否出現(xiàn)電纜斷連 • 將 HACD 配置為控制器時，監(jiān)控運動錯誤 • 監(jiān)控電源電壓，所有內(nèi)部電壓以及 ±10V 參考電壓。 • 監(jiān)控微控制器自身（Watchdog）以及累加器 （報錯次數(shù)總和） 錯誤監(jiān)控及其對應(yīng)措施也可以進(jìn)行配置。
力士樂控制器，力士樂驅(qū)動器，Rexroth數(shù)字閉環(huán)控制電子元件的特點：用作閉環(huán)控制電子元件，用于 PIDT1 控制器的閉環(huán)控制和可 選狀態(tài)反饋；疊加閉環(huán)控制（例如，帶有遮蓋壓力/力控制的位置控制） 可能；用作控制值電子元件，用于生成，連接和標(biāo)準(zhǔn)化信號；數(shù)字位置測量系統(tǒng)的輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）； 6 個模擬輸入，可通過軟件選擇電壓（±10 V, 0…10 V）和電流 (4…20 mA)，輸入電阻 AI1 > 10 MΩ； 3 個模擬輸出，1x 可選擇電壓（±10 V，0…10 V）或電流 （0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)；信號連接和切換的多種選項；釋放輸入和 OK 輸出； 8 個數(shù)字輸入；7 個數(shù)字輸出，可配置的；可設(shè)置參數(shù)的斜坡功能； 32 個帶控制值，速率和控制器參數(shù)的塊；通過面積調(diào)節(jié)，特性曲線校正，遮蓋補償，剩余速率邏輯和 零位校正調(diào)整液壓驅(qū)動裝置； +10 V 參考電壓輸出；串行接口 RS232；通過局部總線，zui多可互連 32 個電子元件進(jìn)行參數(shù)設(shè)置和診斷。
應(yīng)用領(lǐng)域：機(jī)床；塑料加工機(jī)； 特殊機(jī)器； 壓力機(jī)；傳送系統(tǒng)
技術(shù)功能： 序列參數(shù)設(shè)置； 定位； 壓力控制；力控制；表格
液*：測量系統(tǒng)：增量或量（SSI，格雷碼，二進(jìn)制）和模擬 0 到 ±10 V 和 0(4) 到 20 mA；驅(qū)動變量輸出電壓或電流；可自由配置控制器型號：位置/壓力/力/速率控制器和疊加閉環(huán)控制（位置/壓力）
編程：使用 PC 進(jìn)行用戶編程
操作：方便管理機(jī)器和 PC 上的測量數(shù)據(jù)過程連接；數(shù)字輸入和輸出；模擬輸入和輸出；PROFIBUS DP 與上級控制通信；EtherNet/IP；PROFINET RT 安裝；禮帽式導(dǎo)軌 35 mm CE 符合性；EMC 指令 2004/108/EC 適用的協(xié)調(diào)標(biāo)準(zhǔn)： EN 61000-6-2:2005 EN 61000-6-3:2007
Rexroth閉環(huán)控制電子元件的常用型號：
VT-HACD-3-2X/0/I-00-000 VT-HACD-3-2X/P/I-00-000
VT-HACD-3-2X/N/I-00-000 VT-HACD-3-2X/E/I-00-000，力士樂數(shù)字控制器，力士樂數(shù)字放大器，力士樂伺服控制器，力士樂伺服驅(qū)動器，力士樂中頻變壓器
