西門(mén)子6AV6 640-0AA00-0AX0 PLC維修

西門(mén)子6AV6 640-0AA00-0AX0 銷(xiāo)售

代理

4.12.3 缺省值 — 外部編碼器
打開(kāi)外部編碼器 (External encoder) > 默認(rèn)值 (Default) 對(duì)話(huà)框可以輸入外部編碼器的參考
位置 (Reference position)。 使用參考位置可以定義“外部編碼器"工藝對(duì)象在坐標(biāo)系中的
位置。 在 4 和 5 模式下使用“MC_ExternalEncoder"工藝功能，該位置設(shè)置可用于同步。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
384 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.12.4 外部編碼器 — 與增量編碼器同步
T-CPU 支持外部增量編碼器的各種同步模式。 您可以在 S7T Config 的“專(zhuān)家列表"(Expert
List) 中設(shè)置外部編碼器的參考位置。
同步編碼器期間，參考點(diǎn)坐標(biāo)的值會(huì)分配到當(dāng)前編碼器位置：
● 到達(dá)編碼器零標(biāo)記后（默認(rèn)設(shè)置）
● 將要到達(dá)外部零標(biāo)記時(shí)（在專(zhuān)家列表中進(jìn)行設(shè)置）
外部編碼器的回原點(diǎn)模式可以在專(zhuān)家列表中的
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveHomingMode 參數(shù)中進(jìn)行編程。
選項(xiàng)：
● CAM_AND_ZM_PASSIVE(1)
帶有參考凸輪和下一個(gè)編碼器零標(biāo)記的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
● ZM_PASSIVE(2)
帶有下一個(gè)編碼器零標(biāo)記的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
● CAM_PASSIVE(3)
帶有外部零標(biāo)記的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
● DEFAULT_PASSIVE(4)
使用 ZM_PASSIVE(2)（帶有編碼器零標(biāo)記）還是 CAM_PASSIVE(3)（沒(méi)有編碼器標(biāo)
記）回原點(diǎn)模式，具體取決于編碼器類(lèi)型。
另外，在 TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveApproachDirection 組態(tài)參
數(shù)中設(shè)置所需的參考點(diǎn)逼近方向。
可用的選項(xiàng)：
● APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0)
回原點(diǎn)（沿負(fù)方向運(yùn)動(dòng)逼近編碼器零標(biāo)記）。
● APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1)
回原點(diǎn)（沿正方向運(yùn)動(dòng)逼近編碼器零標(biāo)記）。
● EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2)
回原點(diǎn)（沿正方向運(yùn)動(dòng)逼近外部零標(biāo)記）。
● EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3)
回原點(diǎn)（沿負(fù)方向運(yùn)動(dòng)逼近外部零標(biāo)記）。
● EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4)
沿正方向運(yùn)動(dòng)超過(guò)外部零標(biāo)記后開(kāi)始回原點(diǎn)。
● EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5)
沿負(fù)方向運(yùn)動(dòng)超過(guò)外部零標(biāo)記后開(kāi)始回原點(diǎn)。
● ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6)
在外部零標(biāo)記或編碼器零標(biāo)記的下一個(gè)沿上回原點(diǎn)
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 385
所選逼近方向取決于回原點(diǎn)模式。 下表顯示了逼近方向與回原點(diǎn)模式之間的關(guān)系：
逼近方向 回原點(diǎn)模式
CAM_AND_ZM_
PASSIVE(1)
ZM_
PASSIVE(2)
CAM_
PASSIVE(3)
DEFAULT_
PASSIVE(4)
APPROACH_NEGATIVE_PASSIVE(0) X X F Gx
APPROACH_POSITIVE_PASSIVE(1) X X F Gx
EDGE_POS_SIDE_NEG_PASSIVE(2) F F X Gy
EDGE_POS_SIDE_POS_PASSIVE(3) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_NEG_PASSIVE(4) F F X Gy
EDGE_NEG_SIDE_POS_PASSIVE(5) F F X Gy
ACTUAL_DIRECTION_PASSIVE(6) X X N Gx
X — 有效組態(tài)
F — 無(wú)效組態(tài)
N — 不支持的功能
Gx — 帶有零標(biāo)記的編碼器（TTL，正弦/余弦）
Gy — 帶有零標(biāo)記的編碼器 (Endat)
說(shuō)明
請(qǐng)注意，某些驅(qū)動(dòng)組件不支持上面列出的參考點(diǎn)模式。 有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參考相應(yīng)文
檔。
根據(jù)組態(tài)數(shù)據(jù)中的編碼器模式設(shè)置，回原點(diǎn)模式 DEFAULT_PASSIVE(4) 支持選擇逼近方
向。 如果在組態(tài)中定義的是帶有零標(biāo)記的編碼器，則只能選擇逼近方向 0、1 和 6。 如果
定義的是沒(méi)有零標(biāo)記的編碼器，則只能選擇逼近方向 2、3、4 和 5。 任何其它組合都將
導(dǎo)致組態(tài)錯(cuò)誤。
如果選擇的是 CAM_AND_ZM_PASSIVE(1) 回原點(diǎn)模式，則參考凸輪可以直接接線至
T-CPU 的硬件輸入（例如地址 66）或 DP(DRIVE) 中分布式 I/O 的輸入。 在以下組態(tài)數(shù)
據(jù)中設(shè)置地址：
● 位地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveBitNumberBero
● 字節(jié)地址
TypeOis.Encoder_1.IncHomingEncoder.passiveLogAdressBero
如果選擇的是 CAM_PASSIVE(3) 回原點(diǎn)模式，則外部零標(biāo)記必須接線至相應(yīng)軸的相關(guān)
驅(qū)動(dòng)組件。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
386 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.12.5 設(shè)置停止信號(hào)
外部編碼器的停止信號(hào)可以在 S7T Config 的“專(zhuān)家列表"(Expert List)中的組態(tài)數(shù)據(jù)中設(shè)
置：
● “速度閾值停止信號(hào)"在組態(tài)參數(shù)中定義
TypeOis.StandStillSignal.maxVeloStandStill
● “信號(hào)輸出延遲"在組態(tài)參數(shù)中定義
TypeOis.StandStillSignal.delayTimeToActivate
4.12.6 組態(tài)
4.12.6.1 組態(tài) — 外部編碼器
外部編碼器 > 組態(tài) (External encoder > Configuration) 對(duì)話(huà)框顯示了驅(qū)動(dòng)器設(shè)置和編碼器
設(shè)置。
單擊“重新組態(tài)外部編碼器"(Reconfigure external encoder)，以打開(kāi)編碼器向?qū)Р⒕庉嬙O(shè)
置。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
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功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 387
4.12.7 機(jī)械
4.12.7.1 機(jī)械 — 外部編碼器
在外部編碼器 (External encoder) > 機(jī)械 (Mechanics) 對(duì)話(huà)框中定義外部編碼器的機(jī)械參
數(shù)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
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388 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.12.8 實(shí)際值
4.12.8.1 實(shí)際值 (Actual value) —“實(shí)際值"(Actual value) 選項(xiàng)卡
在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder) >“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框中的“實(shí)際
值"(Actual value) 選項(xiàng)卡上激活實(shí)際值過(guò)濾，并設(shè)置相應(yīng)的時(shí)間常量。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
如果想要激活實(shí)際位置值過(guò)濾，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
“編碼器參數(shù)"(Encoder parameter) 按鈕
打開(kāi)一個(gè)對(duì)話(huà)框，其中顯示編碼器數(shù)據(jù)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
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4.12.8.2 實(shí)際值 (Actual value) —“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡
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如果控制內(nèi)有同步操作互連，則同步操作會(huì)考慮主值位置的位置、速度和加速度。
如果實(shí)際編碼器值用作主值，則推斷同步操作的測(cè)量實(shí)際值以補(bǔ)償死區(qū)時(shí)間是很用的。
死區(qū)時(shí)間是在測(cè)量實(shí)際值時(shí)在系統(tǒng)內(nèi)產(chǎn)生，例如，由于總線通信和系統(tǒng)處理時(shí)間產(chǎn)生。
在 S7T Config 中，在引導(dǎo)軸或外部編碼器上，在“軸/外部編碼器"(Axis/External encoder)
>“實(shí)際值"(Actual value) 對(duì)話(huà)框的“推斷"(Extrapolation) 選項(xiàng)卡上設(shè)置推斷。
也可以通過(guò)工藝參數(shù)從用戶(hù)程序讀取此對(duì)話(huà)框中的參數(shù)，或?qū)⒋藢?duì)話(huà)框中的參數(shù)寫(xiě)入用戶(hù)
程序。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
390 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
實(shí)際值結(jié)合推斷（軸和外部編碼器）
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推斷時(shí)間 (Extrapolation time)
（參數(shù) 1110; 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationTime）
此處設(shè)置推斷的時(shí)間。 如果輸入的值為 0.0，則無(wú)推斷。
過(guò)濾實(shí)際位置值 (Filter on the actual position value)
（參數(shù) 1130 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.enable）
如果想要推斷實(shí)際位置值，則激活該復(fù)選框。
時(shí)間常量 T1 (Time constant T1)
（參數(shù) 1131 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T1）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中用于推斷的 PT2 過(guò)濾器的時(shí)間常量 T1。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 391
時(shí)間常量 T2 (Time constant T2)
（參數(shù) 1132 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ExtrapolationPositionFilter.T2）
此處設(shè)置實(shí)際值系統(tǒng)中 PT2 位置過(guò)濾器的時(shí)間常量 T2。
該過(guò)濾器作用于推斷的實(shí)際位置。 推斷的速度取自應(yīng)用平滑濾波器
(TypeOis.smoothingFilter ) 之前軸或外部編碼器的實(shí)際值。
過(guò)濾實(shí)際速度值 (Filter on the actual velocity value)
（參數(shù) 1112 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.enable ）
如果想要推斷實(shí)際速度值，則激活該復(fù)選框。
在此處從下拉列表中選擇推斷速度的過(guò)濾器。
（參數(shù) 1111 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.Mode）
時(shí)間常量 (Time constant)
（參數(shù) 1113 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.Filter.timeConstant ）
此處輸入過(guò)濾器的時(shí)間常量。
根據(jù)過(guò)濾的速度值或平均速度值推斷位置。 通過(guò)“時(shí)間常量"計(jì)算平均值。
實(shí)際位置值倒置公差窗口 (Tolerance window for actual position value inversion)
（參數(shù) 1114 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.enable ）
在此處可以激活用于實(shí)際位置值倒置的公差窗口
公差窗口 (Tolerance window)
（參數(shù) 1115 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis.Extrapolation.ToleranceRange.Value ）
在此處輸入公差窗口的大小。
如果主值與同步操作無(wú)法跟隨的高頻噪聲信號(hào)疊加，則會(huì)造成超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制或同步期
間主值暫時(shí)改變方向。
在這種情況下，可定義公差窗口，以防止在跟隨軸上超出動(dòng)態(tài)響應(yīng)限制，或防止同步期間
方向改變。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
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392 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
同步操作的主速度 (Master velocity for synchronous operation)
（參數(shù) 1116 組態(tài)數(shù)據(jù) TypeOis Extrapolation.extrapolatedVelocitySwitch）
在下拉列表中，選擇該速度是否應(yīng)用于推斷，或是否對(duì)推斷的主位置值求微分。
檢查推斷值和過(guò)濾值 (Checking the extrapolated and filtered values)
可在以下系統(tǒng)變量中檢查推斷值和過(guò)濾值：
● extrapolationdata.position
● extrapolationdata.velocity
● extrapolationdata.filteredposition
● extrapolationdata.filteredvelocity
● extrapolationdata.acceleration
支持具有 NIST 評(píng)估的編碼器 (Support of encoders with NIST evaluation)
使用具有 NIST 評(píng)估的編碼器，速度由編碼器確定，所得的速度可被編碼器接受。 在這種
情況下，不需要由集成工藝計(jì)算速度和速率。 有兩種傳送方法可用：
● 在 PROFIdrive 消息幀中傳送
通過(guò)組態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_PROFIDRIVE_NIST_ 設(shè)置
● 在 I/O 區(qū)域中傳送
通過(guò)以下組態(tài)數(shù)據(jù)元素設(shè)置：
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.EncoderValueType =
POSITION_AND_DIRECT_NIST 。在這種情況下，4000H 對(duì)應(yīng)于 *。 地址在組
態(tài)數(shù)據(jù)元素 TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.logAdress 中設(shè)
置，參考值在組態(tài)數(shù)據(jù)元素
TypeOis.NumberOfEncoders.Encoder_n.nistConfig.referenceValue 中設(shè)置。
組

4.12.9 回原點(diǎn)
4.12.9.1 回原點(diǎn) —“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 標(biāo)簽
可以在 S7T Config 的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話(huà)框的“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)被動(dòng)回原點(diǎn)。與主動(dòng)回原點(diǎn)相比，這二者的不同之處在于，被動(dòng)回
原點(diǎn)所需的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)不是由回原點(diǎn)命令啟動(dòng)的。
“被動(dòng)回原點(diǎn)"(Passive homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 2
Position = x
為當(dāng)前位置分配了參考點(diǎn)輸入?yún)?shù) Position 的值。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE 。
說(shuō)明
請(qǐng)注意，并非所有驅(qū)動(dòng)組件都支持所有的回原點(diǎn)模式或測(cè)量信號(hào)計(jì)算功能。 有關(guān)詳細(xì)信
息，請(qǐng)參考所用驅(qū)動(dòng)組件的文檔。
由工藝 DB 上相應(yīng)的錯(cuò)誤消息來(lái)表示在被動(dòng)回原點(diǎn)操作期間對(duì)編碼器零標(biāo)記或參考凸輪監(jiān)
視的觸發(fā)。 在這種情況下，當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)終止。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
394 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference cam and encoder zero mark) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
軸經(jīng)過(guò)參考凸輪后，下一個(gè)編碼器零標(biāo)記將觸發(fā)軸回原點(diǎn)。 將參考點(diǎn)的軸位置設(shè)置為通
過(guò)“MC_Home"工藝功能的輸入?yún)?shù) Position 定義的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(Reference
cam and encoder zero mark)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到編碼器零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)編碼器零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
激活 監(jiān)視回原點(diǎn)功能的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 395
參數(shù) 值 說(shuō)明
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離 取消激活 沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活 監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝 DB
將返回錯(cuò)誤 801D。 回原點(diǎn)功能取消。
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的被動(dòng)回原點(diǎn)模式
在檢測(cè)到外部零標(biāo)記時(shí)，開(kāi)始軸回原點(diǎn)。 將軸設(shè)置為“MC_Home"工藝功能的 Position 輸
入?yún)?shù)的值。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值 說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是 軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否 軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only)
正方向 軸僅通過(guò)正逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
負(fù)方向 軸僅通過(guò)負(fù)逼近方向回原點(diǎn)到外部零標(biāo)記。
運(yùn)動(dòng)方向
當(dāng)前方向 軸在到達(dá)下一個(gè)外部零標(biāo)記時(shí)回原點(diǎn)。
組態(tài)
4.12 組態(tài)外部編碼器
S7-Technology
396 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值 說(shuō)明
左 移動(dòng)方向：