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大疆禪思L2高精度激光雷達(dá)

技術(shù)參數(shù)

總體參數(shù)

產(chǎn)品名稱：禪思 L2

尺寸：長(zhǎng) 155 毫米，寬 128 毫米，高 176 毫米

重量：905±5 克

系統(tǒng)功耗：28 瓦（典型值） 58 瓦（值）

防護(hù)等級(jí)：IP54

支持機(jī)型：經(jīng)緯 M300 RTK（需配合 DJI RC Plus 使用）Matrice 350 RTK

存儲(chǔ)溫度：-20℃ 至 60℃

系統(tǒng)性能

量程：450 米（反射率 50%，0 klx) 250 米（反射率 10%，100 klx)

以上數(shù)據(jù)為典型值。測(cè)試條件：平面目標(biāo)，目標(biāo)尺寸大于激光光束直徑，大氣能見度為 23 公里，激光垂直入射。補(bǔ)充說明：晴天情況下的量程短于陰天；如果一束激光擊中不止一個(gè)目標(biāo)，激光脈沖能量被分散，可測(cè)量距離可能縮短；測(cè)量距離于 500 米截止。

點(diǎn)云數(shù)據(jù)率：?jiǎn)位夭ǎ?240000 點(diǎn)/秒多回波： 1200000 點(diǎn)/秒

系統(tǒng)精度：平面精度：5 厘米@150 米高程精度：4 厘米@150 米

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），使用重復(fù)掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點(diǎn)。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時(shí)打開點(diǎn)云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開啟點(diǎn)云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

實(shí)時(shí)點(diǎn)云上色模式：反射率、高度、距離、真彩

激光雷達(dá)

測(cè)距精度（RMS 1σ）：2 厘米@150 米

在環(huán)境溫度為 25℃、目標(biāo)物體反射率為 80%、于 150 米外的條件下測(cè)得。具體數(shù)值與測(cè)試條件相關(guān)，僅供參考，請(qǐng)以實(shí)際測(cè)量結(jié)果為準(zhǔn)。

支持回波數(shù)量：5

掃描模式：非重復(fù)掃描，重復(fù)掃描

FOV：重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 3° 非重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 75°

最小測(cè)量距離：3 米

激光發(fā)散角：水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad

在半高寬條件下測(cè)得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距離，激光光束的直徑增加 6 厘米。

激光波長(zhǎng)：905 納米

激光光斑大?。核?4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）

激光脈沖發(fā)射頻率：240 kHz

激光安全等級(jí)：Class 1（IEC 60825-1:2014）

可達(dá)發(fā)射極限（AEL）：233.59 nJ

參考口徑：有效口徑 23.85 毫米（等效圓形）5 納秒內(nèi)激光脈沖發(fā)射功率46.718 瓦

慣導(dǎo)系統(tǒng)

IMU 更新頻率：200 Hz

加速度計(jì)量程：±6g

角速度計(jì)量程：±300dps

航向精度（RMS 1σ）：實(shí)時(shí)：0.2°，后處理：0.05°

在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米。

俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）：實(shí)時(shí)：0.05°，后處理：0.025°

水平定位精度：RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm

垂直定位精度：RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm

測(cè)繪相機(jī)

傳感器：4/3 CMOS，有效像素 2000 萬

鏡頭：FOV：84°

等效焦距：24 mm
光圈：f/2.8 至 f/11
對(duì)焦點(diǎn)：1 米至無窮遠(yuǎn)（帶自動(dòng)對(duì)焦）

快門速度：機(jī)械快門：2 至 1/2000 秒電子快門：2 至 1/8000 秒

快門壽命：20 萬次

照片尺寸：5280 × 3956（4:3）

照片拍攝模式及參數(shù)

單拍：2000 萬像素
定時(shí)拍照：2000 萬像素
JPEG 定時(shí)拍間隔：0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
RAW/JPEG + RAW 定時(shí)拍間隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒

錄像編碼及分辨率：H.264 4K：3840 × 2160@30fps FHD：1920 × 1080@30fps

ISO

視頻：100 至 6400
照片：100 至 6400
視頻碼率
4K：85Mbps
FHD：30Mbps
支持文件系統(tǒng)
exFAT
圖片格式
JPEG/DNG（RAW）
視頻格式
MP4（MPEG-4 AVC/H.264）

云臺(tái)參數(shù)

穩(wěn)定系統(tǒng)
3 軸（俯仰，橫滾，偏航）
角度抖動(dòng)量
0.01°
安裝方式
DJI SKYPORT 快拆
機(jī)械角度范圍
俯仰：-143° 至 +43°
平移：±105°

* 以上數(shù)據(jù)為結(jié)構(gòu)限位，非控制軟限位。
可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍
俯仰：-120° 至 +30°
平移：±90°
工作模式
跟隨/自由/回中

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)

原始數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
照片/IMU/點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)/GNSS 數(shù)據(jù)/標(biāo)定文件
點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
實(shí)時(shí)建模數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
支持的存儲(chǔ)卡類型
microSD 卡；支持 256GB 容量，順序?qū)懭胨俣?≥50MB/s，傳輸速度達(dá)到 UHS-I Speed Grade 3，請(qǐng)使用推薦存儲(chǔ)卡。
推薦存儲(chǔ)卡類型
Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC

后處理

支持軟件
大疆智圖
數(shù)據(jù)格式
大疆智圖支持導(dǎo)出以下標(biāo)準(zhǔn)格式的點(diǎn)云模型：
PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB。

機(jī)載高精度測(cè)繪激光雷達(dá)禪思 L2 集成框幅式激光雷達(dá)、高精度自研慣導(dǎo)和 4/3 CMOS 可見光測(cè)繪相機(jī)，賦予 DJI 飛行平臺(tái)更精準(zhǔn)、高效、可靠的三維數(shù)據(jù)采集能力，配合大疆智圖，即可構(gòu)建三維數(shù)據(jù)獲取和高精度后處理一體化解決方案。

一體化激光雷達(dá)解決方案

得益于強(qiáng)大的硬件性能，L2 可精準(zhǔn)掃描細(xì)小目標(biāo)物，且量程提升，可快速獲取準(zhǔn)確的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。作業(yè)過程中，作業(yè)人員可在現(xiàn)場(chǎng)預(yù)覽、回放和拼接點(diǎn)云模型，并獲取外業(yè)質(zhì)量報(bào)告，高效開展作業(yè)任務(wù)。進(jìn)行大疆智圖一站式后處理，即可獲取高精度點(diǎn)云成果。

激光雷達(dá)模塊

量程提升30%[5]

L2 量程達(dá) 250 米（反射率 10%，100 klx）[3]、450 米（反射率 50%，0 klx）[3]，典型作業(yè)航高可達(dá) 150 米，進(jìn)一步提升作業(yè)安全性與作業(yè)效率。

光斑更小，能量更集中

光斑大小為 4 × 12 厘米@100 米，僅為 L1 的 1/5，不僅可識(shí)別更細(xì)小的目標(biāo)物、獲取更精細(xì)的模型，還可穿透更茂密的植被，生成更準(zhǔn)確的數(shù)字高程信息。

框幅式設(shè)計(jì)

框幅式設(shè)計(jì)讓點(diǎn)云有效數(shù)據(jù)率高達(dá) 100%，配合三軸增穩(wěn)云臺(tái)，給測(cè)繪場(chǎng)景帶來更多可能。

高精度自研慣導(dǎo)系統(tǒng)

慣導(dǎo)精度提升

高精度 IMU 可與飛行器 RTK 定位系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合后處理，為 L2 提供更準(zhǔn)確的位置、速度和姿態(tài)信息。不僅如此，IMU 環(huán)境適應(yīng)性能增強(qiáng)，有助于提升 L2 的作業(yè)可靠性。

航向精度[6]

實(shí)時(shí) 0.2°，后處理 0.05°

俯仰和橫滾精度[6]

實(shí)時(shí) 0.05°，后處理 0.025°

慣導(dǎo)無需預(yù)熱

開機(jī)后，慣導(dǎo)無需預(yù)熱，飛行器 RTK 呈 FIX 狀態(tài)即可起飛作業(yè)，帶來更好的外業(yè)體驗(yàn)。

測(cè)繪相機(jī)

4/3 CMOS，機(jī)械快門

像元尺寸提升至 3.3 μm，有效像素達(dá) 2000 萬，整體成像效果更佳，且點(diǎn)云著色細(xì)節(jié)更豐富。最小拍照間隔降低至 0.7 秒，并支持機(jī)械快門，快門壽命多達(dá) 20 萬次，作業(yè)成本進(jìn)一步降低。無需采集點(diǎn)云時(shí)，可見光相機(jī)除拍照、錄像外，還可采集圖像，用于可見光建圖。